魏延是被马岱杀死的,死在陕西省汉中市。魏延作战勇猛,性格孤傲,与长史杨仪不和。诸葛亮死后,两人矛盾激化,魏延争斗落败,为马岱所追斩,夷灭三族。
魏延随刘备入蜀,与黄忠等统军平定广汉郡,刘备称汉中王后负责镇守汉中。诸葛亮第一次北伐时提出子午谷奇谋。阳溪之战大破郭淮、费曜。诸葛亮第四次北伐时,在诸葛亮指挥下,和高翔、吴班等一同于卤城之战大破司马懿,取得甲首三千的战果。
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