1、刚性万向节：靠零件的铰链式联接传递动力的；
2、挠行万向节：靠弹性零件传递动力，并具有缓冲减振作用；
3、等速万向节：主、从动轴的角速度在两轴之间的夹角变动时仍然相等的万向节，称为等速万向节或等角速万向节。它们主要用于转向驱动桥、断开式驱动桥等的车轮传动装置中，主要用于轿车中的动力传递；
4、不等速万向节：主、从动轴的角速度在两轴之间的夹角变动时不相等的万向节，称为不等速万向节，也叫做十字轴式万向节。
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